Математика lego mindstorms ev3

Обновлено: 04.05.2024

Введение:

Наше третье занятие мы посвятим изучению вычислительных возможностей модуля EV3 и разберем примеры практических решений задач на вычисление траектории движения. Снова запускаем среду программирования Lego mindstorms EV3, загружаем наш проект lessons.ev3 и добавляем в проект новую программу - lesson-3-4. Добавлять новую программу в проект мы научились с вами на предыдущем уроке.

3.1. Красная палитра – операции с данными

Программные блоки, необходимые для выполнения различных операций над числовыми, логическими или текстовыми данными, сосредоточены в красной палитре среды программирования Lego mindstorms EV3. Красная палитра содержит 10 программных блоков. В отличие от зеленой палитры - с программными блоками красной палитры мы будем знакомиться постепенно, по мере продвижения по курсу программирования и возникновения необходимости в новых программных конструкциях.

Рис.1

3.2. Числовые значения. Блок "Константа", блок "Переменная"

Среда программирования Lego mindstorms EV3 позволяет нам обрабатывать в своих программах пять различных типов данных:"Текст", "Числовое значение", "Логическое значение", "Числовой массив", "Логический массив". В сегодняшнем уроке мы научимся оперировать с числовыми данными. Тип данных "Числовое значение" позволяет нам выполнять различные математические операции над числами. Числа в программе могут быть как положительными, так и отрицательными, быть целыми значениями или содержать десятичную дробь. Примеры: -15; 3,145; 8; -247,34.

Перед тем, как начать обрабатывать различные типы данных в наших программах, нам надо научиться их создавать и хранить. Для этих целей среда программирования Lego mindstorms EV3 предоставляет два вида программных блоков: "Переменная" и "Константа". Эти блоки позволяют создать в памяти робота специальные ячейки, позволяющие записывать, извлекать и редактировать различные типы данных. Программный блок "Константа" (Рис. 2) позволяет создавать ячейку памяти для хранения одного из пяти типов данных (Рис. 2 поз. 1). Требуемое значение записывается в ячейку на этапе создания программы (Рис. 2 поз. 2) и остается неизменным во время выполнения всей программы. Для получения значения, записанного в блок "Константа" используется "Вывод" (Рис. 2 поз. 3). Подробнее с извлечением данных из программных блоков мы познакомимся ниже при решении практической задачи Урока №3.

Рис. 2

В отличие от программного блока "Константа" - в блоке "Переменная" присутствуют два режима "Считывание" и "Записать" (Рис. 3 поз. 1). Перед первым использованием необходимо задать имя переменной, выбрав параметр блока "Добавить переменную" (Рис. 3 поз. 2). Имя переменной может содержать только заглавные и строчные буквы латинского алфавита, цифры, а также символы _ и -. Задать значение переменной можно, записав или передав число в параметр "Значение" (Рис. 3 поз. 3).

Рис. 3

3.3. Блок математика, блок округление

Для выполнения математических вычислений служит программный блок "Математика". Он позволяет выполнить выбранную математическую операцию (Рис. 4 поз. 1) над двумя числами, заданными параметрами "a" и "b". В режимах "Абсолютная величина" и "Квадратный корень" для вычисления доступен только один параметр "a".

Рис. 4

Отдельно следует остановиться на режиме "Дополнения". В этом режиме количество параметров для расчета увеличивается до четырех: "a", "b", "c" и "d". В параметр "Уравнение" (Рис. 5 поз. 1) можно вписать любую произвольную формулу, производящую вычисления с этими параметрами.

Рис. 5

Иногда возникает необходимость произвести округление результата вычисления. Например: при отладке программы, можно выводить на экран модуля EV3 округленные промежуточные расчеты, чтобы легче было визуально контролировать ход выполнения программы. Для этого предназначен программный блок "Округление" (Рис. 6). Режимы "До ближайшего", "Округлить к большему" и "Округлить к меньшему" производят округление до целого значения. В режиме "Отбросить дробную часть" можно задать количество остающихся знаков дробной части после запятой.

Рис. 6

3.4. Примеры выполнения вычислений в программе

Настало время применить полученные знания на практике.

Задача №4: необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр.

Решение:

За один полный оборот мотора робот проезжает расстояние, равное длине окружности колеса. Это расстояние можно найти, умножив число Пи (=3,14159) на диаметр колеса. Диаметр колеса из образовательного набора Lego mindstorms EV3 равен 56 мм, а - из домашнего набора Lego mindstorms EV3 равен 43,2 мм. Если переведем расстояние в 1 метр в миллиметры (1000 мм) и разделим на расстояние, которое робот проходит за один оборот мотора, то узнаем: сколько оборотов мотора необходимо для проезда всего заданного расстояния.

Рис. 7

Приступим к созданию программы:

Используя программный блок "Константа", заведем в программу постоянное число Пи, равное примерно 3,14159.
Используя программный блок "Переменная", создадим в программе переменную D и занесем в нее значение диаметра колеса в зависимости от используемого конструктора (если вы использовали другие колеса, то самостоятельно измерьте диаметр и внесите значение в программный блок).
Используя программный блок "Математика", умножим значение блока "Константа" на значение переменной D. Для передачи значения из переменной D в программный блок "Математика" используем второй программный блок "Переменная" в режиме "Считывание"! (Для передачи значений между программными блоками используются шины данных. Чтобы установить шину данных, необходимо "потянуть" выходной параметр одного программного блока и "присоединить" его к входному параметру другого программного блока)
Используя программный блок "Математика", разделим значение пути (1000 мм) на значение, полученное в шаге 3.
Полученное в шаге 4 значение. округлив до двух знаков после запятой, выведем на экран модуля EV3.
Полученное в шаге 4 значение подадим в параметр "Обороты" блока "Рулевое управление".

Загрузим полученную программу в нашего робота. Поставим робота на ровную свободную площадку и запустим программу. Измерив расстояние, пройденное роботом, убедимся в правильности нашей программы!

Задача №5: необходимо написать программу, рассчитывающую значение параметра "Градусы" для разворота нашего робота (Урок №2, Задача №1)

Данная задача имеет сходство с предыдущей - нам только требуется найти расстояние, которое должны проехать колеса нашего робота. Для того, чтобы наш робот развернулся на 180 градусов - необходимо, чтобы правое и левое колеса, проехав определенный путь по окружности, поменялись местами. Как видим из Рис. 8 - каждое колесо при этом проедет ровно половину окружности с диаметром, равным расстоянию между центрами колес (красная линия на Рис. 8). Подходящей линейкой померяем расстояние между центрами колес. Для робота, собранного по инструкции small-robot-45544, это расстояние равно 120 мм. Следовательно, умножив это значение на число Пи (3,14159) и разделив на 2, мы найдем расстояние, которое должно проехать каждое из колес нашего робота. Как найти соответствующее этому расстоянию число оборотов мотора - мы разобрали в Задаче 4 данного урока. Для того, чтобы перевести полученное число оборотов в градусы - вспомним соотношение: 1 оборот мотора = 360 градусов. Следовательно, если мы, воспользовавшись программным блоком "Математика", умножим полученное значение оборотов на 360 и подадим результат в параметр "Градусы" программного блока "Независимое управление моторами" (Урок №2 Рис.7 поз. 2), то решим требуемую задачу.

Рис. 8

Попробуйте написать программу для решения задачи №5 самостоятельно, не подглядывая в решение!

Введение:

3.1. Красная палитра – операции с данными

Рис.1

3.2. Числовые значения. Блок "Константа", блок "Переменная"

Рис. 2

Рис. 3

3.3. Блок математика, блок округление

Рис. 4

Рис. 5

Рис. 6

3.4. Примеры выполнения вычислений в программе

Настало время применить полученные знания на практике.

Задача №4: необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр.

Решение:

Рис. 7

Приступим к созданию программы:

Используя программный блок "Константа", заведем в программу постоянное число Пи, равное примерно 3,14159.
Используя программный блок "Переменная", создадим в программе переменную D и занесем в нее значение диаметра колеса в зависимости от используемого конструктора (если вы использовали другие колеса, то самостоятельно измерьте диаметр и внесите значение в программный блок).
Используя программный блок "Математика", умножим значение блока "Константа" на значение переменной D. Для передачи значения из переменной D в программный блок "Математика" используем второй программный блок "Переменная" в режиме "Считывание"! (Для передачи значений между программными блоками используются шины данных. Чтобы установить шину данных, необходимо "потянуть" выходной параметр одного программного блока и "присоединить" его к входному параметру другого программного блока)
Используя программный блок "Математика", разделим значение пути (1000 мм) на значение, полученное в шаге 3.
Полученное в шаге 4 значение. округлив до двух знаков после запятой, выведем на экран модуля EV3.
Полученное в шаге 4 значение подадим в параметр "Обороты" блока "Рулевое управление".

Рис. 8

Попробуйте написать программу для решения задачи №5 самостоятельно, не подглядывая в решение!

Введение:

3.1. Красная палитра – операции с данными

Рис.1

3.2. Числовые значения. Блок "Константа", блок "Переменная"

Рис. 2

Рис. 3

3.3. Блок математика, блок округление

Рис. 4

Рис. 5

Рис. 6

3.4. Примеры выполнения вычислений в программе

Настало время применить полученные знания на практике.

Задача №4: необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр.

Решение:

Рис. 7

Приступим к созданию программы:

Используя программный блок "Константа", заведем в программу постоянное число Пи, равное примерно 3,14159.
Используя программный блок "Переменная", создадим в программе переменную D и занесем в нее значение диаметра колеса в зависимости от используемого конструктора (если вы использовали другие колеса, то самостоятельно измерьте диаметр и внесите значение в программный блок).
Используя программный блок "Математика", умножим значение блока "Константа" на значение переменной D. Для передачи значения из переменной D в программный блок "Математика" используем второй программный блок "Переменная" в режиме "Считывание"! (Для передачи значений между программными блоками используются шины данных. Чтобы установить шину данных, необходимо "потянуть" выходной параметр одного программного блока и "присоединить" его к входному параметру другого программного блока)
Используя программный блок "Математика", разделим значение пути (1000 мм) на значение, полученное в шаге 3.
Полученное в шаге 4 значение. округлив до двух знаков после запятой, выведем на экран модуля EV3.
Полученное в шаге 4 значение подадим в параметр "Обороты" блока "Рулевое управление".

Рис. 8

Попробуйте написать программу для решения задачи №5 самостоятельно, не подглядывая в решение!

Обращаем Ваше внимание, что в соответствии с Федеральным законом N 273-ФЗ «Об образовании в Российской Федерации» в организациях, осуществляющих образовательную деятельность, организовывается обучение и воспитание обучающихся с ОВЗ как совместно с другими обучающимися, так и в отдельных классах или группах.

Обращаем Ваше внимание, что c 1 сентября 2022 года вступают в силу новые федеральные государственные стандарты (ФГОС) начального общего образования (НОО) №286 и основного общего образования (ООО) №287. Теперь требования к преподаванию каждого предмета сформулированы предельно четко: прописано, каких конкретных результатов должны достичь ученики. Упор делается на практические навыки и их применение в жизни.

Мы подготовили 2 курса по обновлённым ФГОС, которые помогут Вам разобраться во всех тонкостях и успешно применять их в работе. Только до 30 июня Вы можете пройти дистанционное обучение со скидкой 40% и получить удостоверение.

Курс повышения квалификации

Теория и методика педагогического проектирования

Курс повышения квалификации

Актуальные вопросы преподавания технологии в условиях реализации ФГОС

Курс повышения квалификации

Актуальные вопросы педагогики и методологии общего образования

«Домашнее обучение. Лайфхаки для родителей»

Рабочие листы и материалы для учителей и воспитателей

Более 2 500 дидактических материалов для школьного и домашнего обучения

Описание презентации по отдельным слайдам:

Вычислительные возможности робота

Блок "Константа", блок "Переменная"
Блок «Константа»
Блок «Переменная"

Среда программирования Lego mindstorms EV3 позволяет нам обрабатывать в своих программах пять различных типов данных:

1. "Текст",
2. "Числовое значение",
3. "Логическое значение",
4. "Числовой массив",
5."Логический массив".

В сегодняшнем уроке мы научимся оперировать с числовыми данными.
Тип данных "Числовое значение" позволяет нам выполнять различные математические операции над числами.
Числа в программе могут быть как положительными, так и отрицательными, быть целыми значениями или содержать десятичную дробь.

Примеры: -15; 3,145; 8; -247,34.

Эти блоки позволяют создать в памяти робота специальные ячейки, позволяющие записывать, извлекать и редактировать различные типы данных.
Программный блок "Константа" позволяет создавать ячейку памяти для хранения одного из пяти типов данных ( поз. 1). Требуемое значение записывается в ячейку на этапе создания программы ( поз. 2) и остается неизменным во время выполнения всей программы. Для получения значения, записанного в блок "Константа" используется "Вывод" (поз. 3).

В блоке "Переменная" присутствуют два режима "Считывание" и "Записать" ( поз. 1). Перед первым использованием необходимо задать имя переменной, выбрав параметр блока "Добавить переменную" ( поз. 2). Имя переменной может содержать только заглавные и строчные буквы латинского алфавита, цифры, а также символы _ и -. Задать значение переменной можно, записав или передав число в параметр "Значение" ( поз. 3).

Блок математика, блок округление.
Для выполнения математических вычислений служит программный блок "Математика".
Он позволяет выполнить выбранную математическую операцию ( поз. 1) над двумя числами, заданными параметрами "a" и "b". В режимах "Абсолютная величина" и "Квадратный корень" для вычисления доступен только один параметр "a"

Отдельно следует остановиться на режиме "Дополнения". В этом режиме количество параметров для расчета увеличивается до четырех: "a", "b", "c" и "d". В параметр "Уравнение" ( поз. 1) можно вписать любую произвольную формулу, производящую вычисления с этими параметрами.

Иногда возникает необходимость произвести округление результата вычисления.
Например: при отладке программы, можно выводить на экран модуля EV3 округленные промежуточные расчеты, чтобы легче было визуально контролировать ход выполнения программы. Для этого предназначен программный блок "Округление" (Рис. ).
Режимы "До ближайшего", "Округлить к большему" и "Округлить к меньшему" производят округление до целого значения. В режиме "Отбросить дробную часть" можно задать количество остающихся знаков дробной части после запятой

Примеры выполнения вычислений в программе
Задача:
Необходимо написать программу прямолинейного движения для проезда роботом расстояния в 1 метр.

Решение:
За один полный оборот мотора робот проезжает расстояние, равное длине окружности колеса. Это расстояние можно найти, умножив число Пи (=3,14159) на диаметр колеса. Диаметр колеса из образовательного набора Lego mindstorms EV3 равен 56 мм, а - из домашнего набора Lego mindstorms EV3 равен 43,2 мм. Если переведем расстояние в 1 метр в миллиметры (1000 мм) и разделим на расстояние, которое робот проходит за один оборот мотора, то узнаем: сколько оборотов мотора необходимо для проезда всего заданного расстояния.

Приступим к созданию программы:
Используя программный блок "Константа", заведем в программу постоянное число Пи, равное примерно 3,14159.
Шаг 1

Используя программный блок "Переменная", создадим в программе переменную D и занесем в нее значение диаметра колеса в зависимости от используемого конструктора (если вы использовали другие колеса, то самостоятельно измерьте диаметр и внесите значение в программный блок).
Шаг 2

Используя программный блок "Математика", умножим значение блока "Константа" на значение переменной D. Для передачи значения из переменной D в программный блок "Математика" используем второй программный блок "Переменная" в режиме "Считывание"!
(Для передачи значений между программными блоками используются шины данных. Чтобы установить шину данных, необходимо "потянуть" выходной параметр одного программного блока и "присоединить" его к входному параметру другого программного блока)
Шаг 3

Используя программный блок "Математика", разделим значение пути (1000 мм) на значение, полученное в шаге 3.
Шаг 4

Полученное в шаге 4 значение. округлив до двух знаков после запятой, выведем на экран модуля EV3

Полученное в шаге 4 значение подадим в параметр "Обороты" блока "Рулевое управление".

Задача :
Необходимо написать программу, рассчитывающую значение параметра "Градусы" для разворота нашего робота
Вспомним задачку на движение:
Проехать прямолинейно вперед на 4 оборота двигателя. Развернуться. Проехать на 720 градусов

Решение:
1. Используя программный блок "Рулевое управление" проехать вперед на 4 оборота.
2. Используя программный блок "Независимое управление моторами" развернуться на месте (значение градусов придется подобрать экспериментально).
3. Используя программный блок "Рулевое управление" проехать вперед на 720 градусов.

Как видим из Рис. - каждое колесо при этом проедет ровно половину окружности с диаметром, равным расстоянию между центрами колес (красная линия на Рис. ). Подходящей линейкой померяем расстояние между центрами колес. Для робота, собранного по инструкции small-robot-45544, это расстояние равно 120 мм. Следовательно, умножив это значение на число Пи (3,14159) и разделив на 2, мы найдем расстояние, которое должно проехать каждое из колес нашего робота. Как найти соответствующее этому расстоянию число оборотов мотора - мы разобрали в Задаче 4 данного урока. Для того, чтобы перевести полученное число оборотов в градусы - вспомним соотношение: 1 оборот мотора = 360 градусов. Следовательно, если мы, воспользовавшись программным блоком "Математика", умножим полученное значение оборотов на 360 и подадим результат в параметр "Градусы" программного блока "Независимое управление моторами»

На этом уроке мы узнаем как выполнять простые математические операции с переменными в программах lego ev3 и научимся выводить информацию на экран блока ev3 Часто в программах для роботов ev3 необходимо производить математические операции с переменными и показаниями датчиков. Математические операции в программировании ev3 можно использовать для калибровки датчиков, для движения по черной линии с помощью регулятора.
Чтобы использовать математические операции в программах lego ev3 используется специальный красный блок Математика

В блоке математика можно выбрать математические операции, нажав на кнопку плюс в правом нижнем углу блока.
Рассмотрим пример программы для ev3 , которая считает сумму двух переменных и выводит ее на экран блока ev3
Подробнее о работе с переменными в программировании lego ev3 можно познакомиться на уроке переменные в ev3
Создадим две переменные a и b через с помощью команды Добавить.
Запишем в эти переменные какие-нибудь значения например 10 и 20.
Теперь сложим эти две переменные, для этого добавим блоки переменных и выберем режим считывание

Добавим блок Математика и перетащим в него значения переменных в области a и b с помощью желтых проводов

В итоге мы сложим обе переменных в программе ev3

чтобы воспользоваться значением математической операции, мы можем перетащить провод под знаком равно к любому блоку где можно использовать числовое значение. Например, запишем значение суммы в переменную summa. Для этого создадим переменную summa, переведем ее в режим записать и перетащим провод от блока математика в блок переменной

Вывод информации на экран lego ev3

Значение переменныxи датчиков, текст, изображения можно выводить на экран блока ev3 в программе ev3. вывод информации на экран блока ev3 может быть полезным для анализа корректности работы сложных программ для ev3 а также для анимации обратной реакции робота. Для вывода информации на экран блока ev3 используется зеленый блок Экран
Для вывод значений переменных блок Экран нужно перевести в режим Проводной, кликнув на верхний левый угол блока и выбрав режим Проводной, в левом нижнем углу выберем режим Текс пиксели

Теперь чтобы вывести информацию на экран блока ev3, необходимо установить переменную в режим считывание и перетащить с помощью желтого провода ее значение в разъем текс блока Экран. Чтобы информация задержалась на экране какое-то время в конце программы поставим блока Ожидание

На экране мы увидим сумму двух переменных

Читайте также: